Как правильно снимать денежные средства с расчетного счета?

ИП на УСН.

Деятельность — грузоперевозки.

На расчетный счет получаем денежные средства, но водители работают за наличные денежные средства.

Как поступить нам в данной ситуации?

Можем ли мы снимать денежные средства с расчетного счета?

Если да, то что для этого нужно, чтобы избежать проблем с налоговой инспекцией?

Катя